CMC5601运动控制板与步进电机、伺服电机、光电传感器的接线部分和基础软件部分，由浅入深介绍CMC5601运动控制板功能及其相关技术参数、各寄存器配置和命令系统分析，可以帮助初学者快速上手6轴运动控制原理。本开发板使用的是stm32f407zet6作为主MCU来控制3颗TC6012，所以对初学者的要求是具有STM32单片机基础，曾用C语言写过STM32单片机程序。

CMC5601运动控制器内外接口多，电源电压有 3 种。下图给出了 3 种电源的名称及电压间变换关系。

核心板主要器件及接口：

1. 主芯片TC6012：3颗2轴插补运动控制芯片，主要用于控制各轴实现脉冲型的电机驱动器进行位置、速度和插补进行控制
2. MCU芯片：ARM公司的M4系列芯片stm32f407zet6作为主MCU，是通过FSMC的通讯协议与3颗TC6012进行通讯。
3. SRAM：扩充用的高速缓存，加速MCU内部数据传送。
4. NOR FLASH：用于存储客户自定义程序，例如：G代码、客户图形文件等。
5. SPI FLASH：用于存储文件系统等。
6. FT232：USB转口串口转换芯片。
7. 串口：是电脑与核心板通过串口进行通讯。
8. USB：可插入U盘（客户自定义文件）。
9. 下载口：在使用软件KEIL里的控制程序通过下载口传输给核心板上的MCU。
10. 下载模式选择：BOOT0和BOOT1
11. 复位按键：当核心板重新下载程序后可使用复位按键。
12. 网口：是电脑与核心板通过网口进行通讯，可级联多张控制卡。

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