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CMC5601 6轴运动控制开发板
6轴 运动控制开发板
- 产品概述
- 性能指标
CMC5601运动控制板与步进电机、伺服电机、光电传感器的接线部分和基础软件部分，由浅入深介绍CMC5601运动控制板功能及其相关技术参数、各寄存器配置和命令系统分析，可以帮助初学者快速上手6轴运动控制原理。本开发板使用的是stm32f407zet6作为主MCU来控制3颗TC6012，所以对初学者的要求是具有STM32单片机基础，曾用C语言写过STM32单片机程序。
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技术指标 |
CMC5601运动控制板 |
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控制电机数 |
6轴 |
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插补 |
直线插补，圆弧插补 |
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脉冲频率范围 |
1PPS~4MPPS（pulse per second 即 Hz） |
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脉冲输出特性 |
差分方式，支持脉冲+方向(PUL+DIR)或双脉冲(CW+CCW) |
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编码器输入 |
差分方式，A/B相脉冲或者上下脉冲，可1、2或4倍率 |
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专用信号 |
硬件正负限位，STOP信号，伺服报警信号，伺服到位信号，紧急停止信号 |
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通用数字输入信号 |
40路，全部光耦隔离。 |
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通用数字输出信号 |
10路。其中，8路达林顿集电极输出，2路MOS管放大输出。 |
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SPI FLASH |
64K |
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NAND FLASH |
512M |
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SRAM |
16bit宽512K, 16*512K=1M字节 |
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网络接口 |
以太网（10M/100M） |
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U盘接口 |
2.0 |
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串行口 |
2路，一路RS232，一路FT232 |
CMC5601运动控制器内外接口多，电源电压有 3 种。下图给出了 3 种电源的名称及电压间变换关系。
核心板主要器件及接口：
- 主芯片TC6012：3颗2轴插补运动控制芯片，主要用于控制各轴实现脉冲型的电机驱动器进行位置、速度和插补进行控制
- MCU芯片：ARM公司的M4系列芯片stm32f407zet6作为主MCU，是通过FSMC的通讯协议与3颗TC6012进行通讯。
- SRAM：扩充用的高速缓存，加速MCU内部数据传送。
- NOR FLASH：用于存储客户自定义程序，例如：G代码、客户图形文件等。
- SPI FLASH：用于存储文件系统等。
- FT232：USB转口串口转换芯片。
- 串口：是电脑与核心板通过串口进行通讯。
- USB：可插入U盘（客户自定义文件）。
- 下载口：在使用软件KEIL里的控制程序通过下载口传输给核心板上的MCU。
- 下载模式选择：BOOT0和BOOT1
- 复位按键：当核心板重新下载程序后可使用复位按键。
- 网口：是电脑与核心板通过网口进行通讯，可级联多张控制卡。
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